直流力矩電機作為伺服系(xi)統的(de)(de)執行機構，其速度精度決定了系(xi)統的(de)(de)速度精度。因此，必須采用有(you)效的(de)(de)抑制(zhi)力矩(ju)波(bo)動的(de)(de)方法來減(jian)小(xiao)力矩(ju)波(bo)動對轉速精度的(de)(de)影響。速(su)度閉環方法可以通過提(ti)高(gao)系統(tong)的增益(yi)來降(jiang)低系統(tong)的穩態誤差，提(ti)高(gao)系統(tong)的抗干擾能(neng)力。在速(su)度回路(lu)中引入電(dian)流(liu)(liu)環，既能(neng)滿(man)足速(su)度精度要求，又能(neng)更好更快地響應電(dian)流(liu)(liu)變化，從而保持電(dian)流(liu)(liu)穩定性，減(jian)少(shao)電(dian)流(liu)(liu)波動。通過配置狀(zhuang)(zhuang)態反饋(kui)和輸出反饋(kui)，狀(zhuang)(zhuang)態觀測器可以有效抑制力矩波動的影(ying)響。

　　直流(liu)力(li)矩(ju)電機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)力(li)矩(ju)波(bo)(bo)動(dong)是由延(yan)遲效應、磁路不(bu)對稱和(he)換向器電流(liu)波(bo)(bo)動(dong)引起(qi)的(de)(de)(de)。當直流(liu)力(li)矩(ju)電機(ji)(ji)(ji)勻速(su)(su)旋轉時，沖片與槽通過(guo)磁極交替通過(guo)。由于(yu)磁阻力(li)矩(ju)的(de)(de)(de)周(zhou)期(qi)性(xing)變(bian)化，周(zhou)期(qi)性(xing)力(li)矩(ju)作(zuo)用在(zai)電機(ji)(ji)(ji)軸上，導致(zhi)電機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)輸出(chu)速(su)(su)度發生變(bian)化。沖頭和(he)槽的(de)(de)(de)交替頻率(lv)決(jue)定了波(bo)(bo)動(dong)扭(niu)矩(ju)的(de)(de)(de)頻率(lv)。其幅值和(he)頻率(lv)與電機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)輸出(chu)速(su)(su)度成正(zheng)比(bi)，因(yin)此直流(liu)力(li)矩(ju)電機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)波(bo)(bo)動(dong)力(li)矩(ju)可以表示為正(zheng)弦函數(shu)。

　　將波(bo)動力(li)(li)矩(ju)看(kan)作是外部(bu)干(gan)擾(rao)力(li)(li)矩(ju)，波(bo)動力(li)(li)矩(ju)和其他外部(bu)周期性(xing)擾(rao)動信(xin)號，在波(bo)動力(li)(li)矩(ju)中占一定比(bi)例。所以，力(li)(li)矩(ju)波(bo)動不(bu)能(neng)僅僅看(kan)作是電機的力(li)(li)矩(ju)波(bo)動。直流力(li)(li)矩(ju)電機的實際輸(shu)出轉(zhuan)速與波(bo)動轉(zhuan)速之和。波(bo)動的速度(du)越高，系統輸(shu)出精(jing)度(du)就越低。

　　徽碩實業（上海）公司主要業務范圍分布在華北、華南、華中、東北主要城市，并在上海和大連、深圳設立公司，本公(gong)司銷售的產品分為直線電機、直線模組、伺服電機、電動滑臺、DD馬達等，為客戶提供更快速、更專業、更完善的技術支持和售后服務。