SCARA機器人(ren)是(shi)一(yi)種可以運(yun)用(yong)于工(gong)業(ye)制造(zao)行業(ye)實現產品的自動(dong)送料過程(cheng)的自動(dong)化設備(bei)，采用(yong)桌面式結(jie)構(gou)設計，具(ju)有體(ti)積小巧、運(yun)行平穩、質量(liang)可靠與省(sheng)時省(sheng)力等優(you)點(dian)。是(shi)助力生產制造(zao)業(ye)的好幫(bang)手。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　　1、高(gao)精(jing)度(du)、高(gao)速度(du)與高(gao)性能(neng)的(de)SCARA機(ji)械手臂(bei)主要針對30行業的(de)機(ji)器人送放(fang)料應用(yong)，帶視覺定位(wei)功(gong)能(neng)。利(li)用(yong)滑臺(tai)模組傳動方式，具有慣(guan)量小，剛度(du)大，速度(du)快，精(jing)度(du)高(gao)，成本低(di)等(deng)特點，可以(yi)配(pei)合多種運行機(ji)構使用(yong)。

　　2、運(yun)動(dong)范圍行程大，占地面積小。

　　3、穩定出(chu)色的(de)加速(su)/減速(su)率，起停運動(dong)順暢(chang)。

　　4、整機獨特的高剛性手臂設(she)計，殘余振動小(xiao)。

　　5、可連續工作時間長，全天候(hou)快速(su)循環作業，消除枯(ku)燥無昧的工作節約勞動力。

　　6、提供更安全的工作(zuo)環境，降(jiang)低工人(ren)的勞(lao)(lao)動強(qiang)度，減(jian)少(shao)勞(lao)(lao)動風險。

　　7、減少工藝過程中的工作量(liang)及降低(di)停產時間和庫存。

　　8、提(ti)高企業竟爭力，改(gai)善勞動條件逐步提(ti)高生產效率。

　　9、更強與可控的(de)生產能力，加快產品更新換代(dai)。

　　10、提高零件的(de)處理(li)能(neng)力與(yu)產品(pin)質(zhi)量。

　　二、SCARA機器人運動范(fan)圍(wei)：

　　四軸SCARA機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)運動(dong)范圍是以(yi)機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)行程的(de)外圓(yuan)及關(guan)節(jie)達(da)到(dao)運動(dong)極(ji)限角(jiao)度后(hou)旋(xuan)轉第二關(guan)節(jie)達(da)到(dao)運動(dong)機(ji)械(xie)(xie)(xie)范圍后(hou)所(suo)包圍的(de)空(kong)間，即為機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)的(de)工(gong)(gong)作(zuo)區域。所(suo)以(yi)四軸機(ji)械(xie)(xie)(xie)在其底座(zuo)周圍及底座(zuo)后(hou)部有一些工(gong)(gong)作(zuo)盲區，設計時應當避開工(gong)(gong)作(zuo)盲區。

　　三、SCARA機器人的應用:

　　家電(dian)制造商、電(dian)器制造商、汽車(che)零(ling)部件(jian)制造商、醫療設(she)備(bei)制造商。

　　SCARA機器人技術原理：

　　機械(xie)手控(kong)制(zhi)系統是(shi)機器人運作(zuo)的(de)大(da)腦(nao)，是(shi)決定機械(xie)手功(gong)能(neng)和性能(neng)的(de)主要(yao)因素。工業機械(xie)手控(kong)制(zhi)技術的(de)主要(yao)任務就(jiu)是(shi)控(kong)制(zhi)工業機械(xie)手在(zai)工作(zuo)空間(jian)中的(de)運動位置、姿態和軌跡、操(cao)作(zuo)順序(xu)及(ji)動作(zuo)的(de)時(shi)間(jian)等(deng)。具有編程簡單、軟件菜單操(cao)作(zuo)友(you)好的(de)人機交互界面，在(zai)線操(cao)作(zuo)提示(shi)和使用方便等(deng)特(te)點。

　　SCARA機器(qi)人關鍵技術(shu)包括：

　　（1）開放性模(mo)塊(kuai)化的控(kong)制系統體系結(jie)構：采用分布式(shi)CPU計算機結(jie)構，分為機械(xie)手(shou)控(kong)制器(qi)（RC），運動控(kong)制器(qi)（MC），光(guang)電隔(ge)離/0控(kong)制板(ban)、傳(chuan)感(gan)器(qi)外理板(ban)和編(bian)程(cheng)示(shi)(shi)(shi)(shi)教(jiao)盒等(deng)，機械(xie)手(shou)控(kong)制器(qi)（RC）和編(bian)程(cheng)示(shi)(shi)(shi)(shi)教(jiao)食通過(guo)電口/CAN總線(xian)進行通訊(xun)。機械(xie)手(shou)控(kong)制器(qi)（RC）的主計算機完成機械(xie)手(shou)的運動規劃、插補和位置伺服以及(ji)主控(kong)邏(luo)輯、數(shu)字I/0、傳(chuan)感(gan)器(qi)處理等(deng)功(gong)能，而編(bian)程(cheng)示(shi)(shi)(shi)(shi)教(jiao)盒完成信息的顯示(shi)(shi)(shi)(shi)和按鍵的輸入。

　　（2）模(mo)塊化層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)化的控(kong)制(zhi)器(qi)軟(ruan)件(jian)(jian)系(xi)統：軟(ruan)件(jian)(jian)系(xi)統建立在基于開源的實(shi)時多任務操(cao)作系(xi)統Linux上，采用分層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)和(he)(he)模(mo)塊化結構(gou)設計(ji)，以實(shi)現軟(ruan)件(jian)(jian)系(xi)統的開放性。整個(ge)控(kong)制(zhi)器(qi)軟(ruan)件(jian)(jian)系(xi)統分為三個(ge)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)：硬件(jian)(jian)驅動層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)、核心層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)和(he)(he)應(ying)用層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)。三個(ge)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)分別面對不同的功(gong)(gong)能(neng)需求，對應(ying)不同層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)的開發，系(xi)統中各個(ge)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)內部由若干個(ge)功(gong)(gong)能(neng)相(xiang)對對立的模(mo)塊組成(cheng)，這(zhe)些功(gong)(gong)能(neng)模(mo)塊相(xiang)互協作共同實(shi)現該層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)所提(ti)供的功(gong)(gong)能(neng)。

　　（3）機械手的(de)(de)故(gu)障診斷(duan)與安(an)全(quan)維(wei)(wei)護技術：通過(guo)各種信息，對機器人(ren)(ren)故(gu)障進行診斷(duan)，并(bing)進行相應(ying)維(wei)(wei)護，是保證機器人(ren)(ren)安(an)全(quan)性的(de)(de)關鍵技術。

　　（4）網(wang)(wang)絡化機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)控制(zhi)器技術(shu)(shu)：當前機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)的應用(yong)工(gong)程由單臺機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)工(gong)作站(zhan)向機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)生(sheng)產(chan)線發展，機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)控制(zhi)器的聯網(wang)(wang)技術(shu)(shu)變得越(yue)來越(yue)重要。控制(zhi)器上(shang)(shang)具有串(chuan)口、現場總線及(ji)以太網(wang)(wang)的聯網(wang)(wang)功能。可用(yong)于(yu)(yu)機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)控制(zhi)器之間(jian)和(he)機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)控制(zhi)器同上(shang)(shang)位機(ji)(ji)的通訊，便于(yu)(yu)對機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)生(sheng)產(chan)線進行監控、診(zhen)斷和(he)管理。

　　scara機器人應用優勢及領域:

　　（1）可(ke)編程(cheng)。生產自動(dong)化(hua)的(de)進(jin)一(yi)步(bu)發(fa)展是柔(rou)性啟動(dong)化(hua)。scara機械手可(ke)隨其工作環境(jing)變化(hua)的(de)需要(yao)而(er)再(zai)編程(cheng)，因(yin)此(ci)它在小批(pi)量多品(pin)種具有(you)均(jun)衡高效(xiao)率(lv)的(de)柔(rou)性制造過程(cheng)中能發(fa)揮很好的(de)功用(yong)，是柔(rou)性制造系統(tong)中的(de)一(yi)個重(zhong)要(yao)組成部(bu)分(fen)。

　　（2）擬人化。水平多關節機械(xie)手在機械(xie)結構上有類似(si)人的行走、腰(yao)轉、大臂(bei)、小臂(bei)、手腕、手爪(zhua)等部分，在控(kong)制上有電腦。此外(wai)智能(neng)化工業機械(xie)手還有許(xu)多類似(si)人類的"生物傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)"如皮(pi)膚型接觸傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)、力傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)、負載傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)、視覺傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)、聲覺傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)、語(yu)言功能(neng)等。傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)提高了工業機器(qi)人對(dui)周圍環(huan)境的自適(shi)應能(neng)力。

　　（3）通用性(xing)。除了專門設(she)計的專用的工(gong)業機械手外，一般工(gong)業機械手在執(zhi)行(xing)不同的作(zuo)業任(ren)務時具有較好的通用性(xing)。比如，更(geng)換工(gong)業機械手手部末(mo)端操作(zuo)器（手爪(zhua)、工(gong)具等）便(bian)可執(zhi)行(xing)不同的作(zuo)業任(ren)務。