SCARA機器人是(shi)一種可以運(yun)用于工業(ye)制造(zao)行業(ye)實現產品(pin)的自動送料過程的自動化(hua)設備(bei)，采用桌(zhuo)面(mian)式結構設計，具(ju)有體積小巧、運(yun)行平穩、質量(liang)可靠(kao)與省時省力(li)等優點。是(shi)助力(li)生產制造(zao)業(ye)的好幫手。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹:

　　1、高精(jing)度(du)、高速度(du)與高性(xing)能(neng)的(de)SCARA機械手臂(bei)主要針對30行業(ye)的(de)機器人送放料應用，帶視覺定(ding)位(wei)功能(neng)。利用滑臺模組傳(chuan)動方式，具有慣量小，剛度(du)大，速度(du)快(kuai)，精(jing)度(du)高，成本(ben)低等特點，可以(yi)配合(he)多種(zhong)運(yun)行機構使(shi)用。

　　2、運動范(fan)圍行程大(da)，占地(di)面積小。

　　3、穩定出色(se)的加速(su)/減(jian)速(su)率(lv)，起(qi)停運動順(shun)暢。

　　4、整機(ji)獨(du)特(te)的高(gao)剛性手臂設(she)計，殘余振(zhen)動(dong)小。

　　5、可(ke)連續工作(zuo)時間長，全(quan)天候快速循環作(zuo)業(ye)，消除(chu)枯燥(zao)無昧的工作(zuo)節約(yue)勞動力。

　　6、提供更安全的工(gong)作(zuo)環(huan)境，降低工(gong)人的勞動(dong)強度，減少勞動(dong)風險。

　　7、減少工藝過程中(zhong)的工作量及(ji)降低停產時間和庫存。

　　8、提高(gao)企業竟爭力，改善勞動(dong)條件逐步提高(gao)生產效率。

　　9、更(geng)強與可控的(de)生產能力，加(jia)快產品更(geng)新換代。

　　10、提高零件的處理能力與(yu)產品質(zhi)量。

　　二、SCARA機器人運動范圍:

　　四(si)軸(zhou)SCARA機械(xie)手運(yun)動范圍(wei)(wei)是以機械(xie)手行程的(de)外圓及關節(jie)達到運(yun)動極限(xian)角度后(hou)旋(xuan)轉(zhuan)第二關節(jie)達到運(yun)動機械(xie)范圍(wei)(wei)后(hou)所包圍(wei)(wei)的(de)空間，即為機械(xie)手的(de)工(gong)(gong)作區(qu)(qu)域。所以四(si)軸(zhou)機械(xie)在其底座周圍(wei)(wei)及底座后(hou)部有一(yi)些工(gong)(gong)作盲區(qu)(qu)，設計時應當避開工(gong)(gong)作盲區(qu)(qu)。

　　三、SCARA機器人的應用:

　　家電(dian)制造商、電(dian)器制造商、汽(qi)車零部件制造商、醫療設備制造商。

　　SCARA機器人技術原理:

　　機械(xie)手(shou)(shou)(shou)控(kong)(kong)制系(xi)統(tong)是機器人運(yun)作(zuo)(zuo)(zuo)的大腦(nao)，是決定機械(xie)手(shou)(shou)(shou)功能和(he)性能的主要因素。工業(ye)機械(xie)手(shou)(shou)(shou)控(kong)(kong)制技術(shu)的主要任(ren)務就是控(kong)(kong)制工業(ye)機械(xie)手(shou)(shou)(shou)在(zai)工作(zuo)(zuo)(zuo)空(kong)間(jian)中的運(yun)動位置、姿(zi)態和(he)軌跡、操(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)順(shun)序(xu)及動作(zuo)(zuo)(zuo)的時間(jian)等。具有編程簡單、軟件菜(cai)單操(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)友好的人機交(jiao)互(hu)界(jie)面，在(zai)線操(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)提示(shi)和(he)使用(yong)方便等特點。

　　SCARA機器人關鍵技術包括:

　　（1）開放性模塊化的(de)控制(zhi)(zhi)系統體系結構：采用分(fen)布式CPU計算(suan)(suan)機結構，分(fen)為機械手控制(zhi)(zhi)器（RC），運(yun)動控制(zhi)(zhi)器（MC），光電(dian)隔離(li)/0控制(zhi)(zhi)板、傳感器外理板和(he)編(bian)程示(shi)教(jiao)盒等(deng)(deng)，機械手控制(zhi)(zhi)器（RC）和(he)編(bian)程示(shi)教(jiao)食(shi)通過電(dian)口/CAN總線進行通訊(xun)。機械手控制(zhi)(zhi)器（RC）的(de)主計算(suan)(suan)機完成(cheng)機械手的(de)運(yun)動規劃(hua)、插補和(he)位(wei)置(zhi)伺服(fu)以及主控邏輯、數(shu)字I/0、傳感器處理等(deng)(deng)功能，而編(bian)程示(shi)教(jiao)盒完成(cheng)信息(xi)的(de)顯示(shi)和(he)按鍵的(de)輸入。

　　（2）模(mo)(mo)塊(kuai)化(hua)(hua)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)(ci)化(hua)(hua)的(de)控(kong)制器軟(ruan)件(jian)(jian)系統(tong)(tong)：軟(ruan)件(jian)(jian)系統(tong)(tong)建立在基于(yu)開(kai)源(yuan)的(de)實(shi)時(shi)多任務操作系統(tong)(tong)Linux上，采用分(fen)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)和(he)模(mo)(mo)塊(kuai)化(hua)(hua)結構設(she)計(ji)，以實(shi)現軟(ruan)件(jian)(jian)系統(tong)(tong)的(de)開(kai)放性。整個控(kong)制器軟(ruan)件(jian)(jian)系統(tong)(tong)分(fen)為三個層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)(ci)：硬件(jian)(jian)驅動(dong)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)、核心層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)和(he)應(ying)用層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)。三個層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)(ci)分(fen)別面對(dui)(dui)不(bu)同(tong)的(de)功(gong)能(neng)需求(qiu)，對(dui)(dui)應(ying)不(bu)同(tong)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)(ci)的(de)開(kai)發，系統(tong)(tong)中各個層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)(ci)內部由(you)若干個功(gong)能(neng)相(xiang)對(dui)(dui)對(dui)(dui)立的(de)模(mo)(mo)塊(kuai)組成，這(zhe)些功(gong)能(neng)模(mo)(mo)塊(kuai)相(xiang)互協作共同(tong)實(shi)現該層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)(ci)所(suo)提供(gong)的(de)功(gong)能(neng)。

　　（3）機(ji)械手的故(gu)障診斷與安全維(wei)護技術(shu)：通過各種信息，對機(ji)器(qi)(qi)人故(gu)障進(jin)行診斷，并進(jin)行相應(ying)維(wei)護，是保證機(ji)器(qi)(qi)人安全性的關鍵技術(shu)。

　　（4）網絡化機(ji)械手(shou)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)技術(shu)：當前(qian)機(ji)械手(shou)的(de)應用工程由單臺機(ji)械手(shou)工作站向機(ji)械手(shou)生產線發展(zhan)，機(ji)械手(shou)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)的(de)聯網技術(shu)變(bian)得越來越重要。控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)上具有串口、現場總線及以太網的(de)聯網功能。可用于機(ji)械手(shou)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)之(zhi)間和機(ji)械手(shou)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)同上位機(ji)的(de)通(tong)訊，便于對機(ji)械手(shou)生產線進行監控(kong)(kong)(kong)、診斷和管理。

　　scara機器人應用優勢及領域:

　　（1）可編程(cheng)。生產自動(dong)化(hua)的(de)進一步發(fa)展是柔性(xing)啟(qi)動(dong)化(hua)。scara機械手(shou)可隨其工(gong)作(zuo)環境變化(hua)的(de)需要(yao)而再編程(cheng)，因此它在(zai)小(xiao)批量多品種具有均衡高效率的(de)柔性(xing)制造過(guo)程(cheng)中能發(fa)揮很(hen)好的(de)功用，是柔性(xing)制造系統(tong)中的(de)一個重要(yao)組成部分(fen)。

　　（2）擬人(ren)化(hua)。水平多關(guan)節機械手在機械結構上有類(lei)似人(ren)的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪(zhua)等部分，在控(kong)制上有電(dian)腦。此(ci)外智(zhi)能化(hua)工(gong)業(ye)機械手還有許多類(lei)似人(ren)類(lei)的"生物傳感(gan)(gan)器"如(ru)皮(pi)膚型(xing)接觸傳感(gan)(gan)器、力(li)傳感(gan)(gan)器、負載傳感(gan)(gan)器、視覺(jue)傳感(gan)(gan)器、聲覺(jue)傳感(gan)(gan)器、語言(yan)功能等。傳感(gan)(gan)器提高了工(gong)業(ye)機器人(ren)對周(zhou)圍環境的自適應能力(li)。

　　（3）通用(yong)性(xing)。除(chu)了專門設計的(de)(de)專用(yong)的(de)(de)工(gong)(gong)業機(ji)(ji)械手(shou)(shou)外，一般工(gong)(gong)業機(ji)(ji)械手(shou)(shou)在(zai)執(zhi)行(xing)不同(tong)(tong)的(de)(de)作(zuo)(zuo)業任(ren)務時具有較好的(de)(de)通用(yong)性(xing)。比如，更換(huan)工(gong)(gong)業機(ji)(ji)械手(shou)(shou)手(shou)(shou)部末端(duan)操作(zuo)(zuo)器（手(shou)(shou)爪、工(gong)(gong)具等）便可執(zhi)行(xing)不同(tong)(tong)的(de)(de)作(zuo)(zuo)業任(ren)務。