SCARA機器人(ren)是一種可(ke)以(yi)運用于工業制造行業實(shi)現產品(pin)的(de)自動送料過程(cheng)的(de)自動化設備(bei)，采用桌面式結(jie)構設計(ji)，具有(you)體(ti)積(ji)小巧、運行平穩、質(zhi)量可(ke)靠與省時省力等優(you)點。是助力生產制造業的(de)好幫手。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　　1、高精度(du)、高速度(du)與高性能(neng)的SCARA機(ji)械手臂主要(yao)針對(dui)30行業的機(ji)器人送放(fang)料應用(yong)(yong)(yong)，帶視覺定位功能(neng)。利用(yong)(yong)(yong)滑(hua)臺模組傳動方式，具有慣量小，剛度(du)大，速度(du)快(kuai)，精度(du)高，成本低等特點，可以配合多種運行機(ji)構使用(yong)(yong)(yong)。

　　2、運動范圍行程大，占地面積小。

　　3、穩定出色的加速/減速率，起停運(yun)動順暢。

　　4、整(zheng)機獨特的(de)高(gao)剛性手臂設計，殘余振動小。

　　5、可連續(xu)工(gong)作(zuo)時(shi)間長(chang)，全天候快速(su)循(xun)環作(zuo)業，消(xiao)除枯燥無昧的工(gong)作(zuo)節約勞動力。

　　6、提(ti)供更安全的工作環境，降低工人的勞動強度，減少勞動風險。

　　7、減(jian)少工藝過程(cheng)中的工作(zuo)量及降低停產(chan)時間和庫存。

　　8、提高企(qi)業竟爭力，改善(shan)勞動條件逐步提高生產(chan)效率。

　　9、更(geng)強與可(ke)控(kong)的生(sheng)產能力，加快產品更(geng)新(xin)換代(dai)。

　　10、提高零件的(de)處理能力與(yu)產品質量。

　　二、SCARA機器人運動范圍：

　　四軸(zhou)SCARA機(ji)(ji)械(xie)手(shou)運動(dong)范圍是以機(ji)(ji)械(xie)手(shou)行(xing)程的外圓及關節達到(dao)運動(dong)極限角度后(hou)旋(xuan)轉(zhuan)第二關節達到(dao)運動(dong)機(ji)(ji)械(xie)范圍后(hou)所(suo)包圍的空(kong)間(jian)，即為(wei)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)的工作(zuo)區域。所(suo)以四軸(zhou)機(ji)(ji)械(xie)在其底座周圍及底座后(hou)部有一(yi)些工作(zuo)盲區，設(she)計時應當避(bi)開(kai)工作(zuo)盲區。

　　三、SCARA機器人的應用：

　　家電制(zhi)(zhi)造(zao)商(shang)、電器(qi)制(zhi)(zhi)造(zao)商(shang)、汽車(che)零部(bu)件(jian)制(zhi)(zhi)造(zao)商(shang)、醫(yi)療設備制(zhi)(zhi)造(zao)商(shang)。

　　SCARA機器人技術原理：

　　機(ji)(ji)械手控(kong)(kong)制(zhi)系統是(shi)(shi)機(ji)(ji)器人運作的(de)大腦(nao)，是(shi)(shi)決定機(ji)(ji)械手功能和(he)性能的(de)主要因素。工(gong)(gong)業機(ji)(ji)械手控(kong)(kong)制(zhi)技術的(de)主要任務就(jiu)是(shi)(shi)控(kong)(kong)制(zhi)工(gong)(gong)業機(ji)(ji)械手在(zai)工(gong)(gong)作空(kong)間中(zhong)的(de)運動(dong)位置、姿態和(he)軌跡、操作順(shun)序(xu)及動(dong)作的(de)時間等。具(ju)有編程簡單、軟件菜單操作友好(hao)的(de)人機(ji)(ji)交(jiao)互(hu)界(jie)面，在(zai)線操作提示(shi)和(he)使用方(fang)便等特(te)點。

　　SCARA機器人關鍵技術包括：

　　（1）開放性模塊化的(de)控制(zhi)系統體系結(jie)構：采用分布(bu)式CPU計算機(ji)(ji)結(jie)構，分為(wei)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手控制(zhi)器(qi)（RC），運動控制(zhi)器(qi)（MC），光電隔離/0控制(zhi)板、傳(chuan)(chuan)感器(qi)外(wai)理板和(he)(he)編(bian)(bian)程示(shi)(shi)(shi)(shi)教(jiao)盒等(deng)，機(ji)(ji)械(xie)(xie)手控制(zhi)器(qi)（RC）和(he)(he)編(bian)(bian)程示(shi)(shi)(shi)(shi)教(jiao)食通過電口(kou)/CAN總線進行通訊。機(ji)(ji)械(xie)(xie)手控制(zhi)器(qi)（RC）的(de)主計算機(ji)(ji)完成機(ji)(ji)械(xie)(xie)手的(de)運動規劃、插補和(he)(he)位置伺(si)服以及主控邏(luo)輯、數(shu)字I/0、傳(chuan)(chuan)感器(qi)處理等(deng)功能，而編(bian)(bian)程示(shi)(shi)(shi)(shi)教(jiao)盒完成信息的(de)顯示(shi)(shi)(shi)(shi)和(he)(he)按鍵的(de)輸入。

　　（2）模(mo)(mo)塊(kuai)化層(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)化的控(kong)制(zhi)器軟件(jian)(jian)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)：軟件(jian)(jian)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)建立在基于(yu)開源的實(shi)時多任(ren)務操作系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)Linux上，采用分層(ceng)(ceng)(ceng)和(he)模(mo)(mo)塊(kuai)化結構(gou)設計，以實(shi)現軟件(jian)(jian)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)的開放性。整個控(kong)制(zhi)器軟件(jian)(jian)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)分為(wei)三個層(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)：硬件(jian)(jian)驅(qu)動層(ceng)(ceng)(ceng)、核心層(ceng)(ceng)(ceng)和(he)應用層(ceng)(ceng)(ceng)。三個層(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)分別(bie)面對(dui)(dui)不同(tong)的功(gong)能(neng)需(xu)求(qiu)，對(dui)(dui)應不同(tong)層(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)的開發，系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)中各個層(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)內部由若干(gan)個功(gong)能(neng)相(xiang)(xiang)對(dui)(dui)對(dui)(dui)立的模(mo)(mo)塊(kuai)組成，這些功(gong)能(neng)模(mo)(mo)塊(kuai)相(xiang)(xiang)互協作共同(tong)實(shi)現該層(ceng)(ceng)(ceng)次(ci)(ci)所(suo)提供的功(gong)能(neng)。

　　（3）機(ji)械(xie)手的(de)故障診斷與安全(quan)維護技術：通過各種信息，對機(ji)器人故障進行診斷，并進行相應(ying)維護，是保證(zheng)機(ji)器人安全(quan)性的(de)關鍵(jian)技術。

　　（4）網絡化機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)(shou)控制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)技術：當前(qian)機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)(shou)的(de)應用工(gong)(gong)程由單臺機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)(shou)工(gong)(gong)作站(zhan)向機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)(shou)生產線(xian)發展(zhan)，機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)(shou)控制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)的(de)聯(lian)網技術變得越來越重要。控制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)上具有串口、現(xian)場(chang)總線(xian)及以太網的(de)聯(lian)網功(gong)能。可用于機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)(shou)控制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)之間和機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)(shou)控制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)同上位機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)通訊(xun)，便(bian)于對機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)(shou)生產線(xian)進行監控、診斷(duan)和管理。

　　scara機器人應用優勢及領域：

　　（1）可編(bian)程(cheng)。生產自動(dong)化(hua)(hua)的(de)進一(yi)步(bu)發展是(shi)柔性啟動(dong)化(hua)(hua)。scara機械手可隨其(qi)工作環(huan)境變(bian)化(hua)(hua)的(de)需要而再編(bian)程(cheng)，因此它在小批量多品種具有均衡(heng)高(gao)效率的(de)柔性制造過程(cheng)中能發揮很好的(de)功用，是(shi)柔性制造系統(tong)中的(de)一(yi)個(ge)重要組成(cheng)部分。

　　（2）擬人(ren)(ren)(ren)化。水平(ping)多(duo)(duo)關節機(ji)械(xie)手在(zai)機(ji)械(xie)結(jie)構上有(you)類似人(ren)(ren)(ren)的行走(zou)、腰轉(zhuan)、大(da)臂、小臂、手腕(wan)、手爪等部分，在(zai)控制上有(you)電腦(nao)。此外(wai)智能化工(gong)業機(ji)械(xie)手還有(you)許(xu)多(duo)(duo)類似人(ren)(ren)(ren)類的"生物傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)"如皮(pi)膚(fu)型接觸傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)、力傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)、負載(zai)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)、視覺傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)、聲覺傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)、語言功能等。傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)提高了工(gong)業機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)對周(zhou)圍環境的自適應(ying)能力。

　　（3）通(tong)用性。除了專門(men)設計的(de)(de)專用的(de)(de)工(gong)業(ye)機(ji)械手外，一般工(gong)業(ye)機(ji)械手在(zai)執(zhi)(zhi)行不(bu)同的(de)(de)作(zuo)(zuo)業(ye)任(ren)務時(shi)具有(you)較好的(de)(de)通(tong)用性。比如，更換工(gong)業(ye)機(ji)械手手部末(mo)端操作(zuo)(zuo)器（手爪(zhua)、工(gong)具等）便可執(zhi)(zhi)行不(bu)同的(de)(de)作(zuo)(zuo)業(ye)任(ren)務。