SCARA機器人是(shi)一種可以(yi)運用于(yu)工業(ye)(ye)制造(zao)(zao)行業(ye)(ye)實現產(chan)品(pin)的自(zi)(zi)動送(song)料過程(cheng)的自(zi)(zi)動化設(she)備，采(cai)用桌面式結構設(she)計(ji)，具(ju)有(you)體積小巧、運行平穩(wen)、質量可靠(kao)與(yu)省時(shi)省力等優點(dian)。是(shi)助力生產(chan)制造(zao)(zao)業(ye)(ye)的好(hao)幫手(shou)。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　　1、高精(jing)度(du)、高速度(du)與(yu)高性能(neng)的SCARA機(ji)械(xie)手臂主要針對30行業的機(ji)器人送(song)放料應用(yong)，帶(dai)視覺定位功能(neng)。利用(yong)滑臺模組傳動(dong)方式(shi)，具(ju)有慣量小，剛度(du)大，速度(du)快，精(jing)度(du)高，成(cheng)本低等特點(dian)，可以配合多(duo)種(zhong)運行機(ji)構(gou)使(shi)用(yong)。

　　2、運動范圍行(xing)程大，占地面積小。

　　3、穩定出色的加(jia)速(su)/減速(su)率，起停(ting)運動順暢。

　　4、整機獨特的高剛性手臂設(she)計，殘余(yu)振動小(xiao)。

　　5、可連續(xu)工作時(shi)間長，全(quan)天候(hou)快速循(xun)環作業，消除(chu)枯燥(zao)無昧的工作節約勞動力。

　　6、提供更安全的(de)工作環境，降低(di)工人的(de)勞動強度(du)，減少勞動風險。

　　7、減(jian)少工(gong)藝過程中(zhong)的(de)工(gong)作量及(ji)降低停產時(shi)間(jian)和庫存。

　　8、提高企業竟爭(zheng)力，改善(shan)勞動條(tiao)件逐步提高生產效率(lv)。

　　9、更強與可控的(de)生產(chan)能力，加快產(chan)品更新換(huan)代(dai)。

　　10、提高零(ling)件的處(chu)理能力與產品質量。

　　二、SCARA機器人運動范圍：

　　四軸(zhou)SCARA機械(xie)手運動(dong)(dong)范圍是以(yi)(yi)機械(xie)手行(xing)程的外圓及關節達(da)到(dao)運動(dong)(dong)極限角度(du)后(hou)旋(xuan)轉第二關節達(da)到(dao)運動(dong)(dong)機械(xie)范圍后(hou)所包圍的空(kong)間，即為(wei)機械(xie)手的工(gong)作(zuo)區域(yu)。所以(yi)(yi)四軸(zhou)機械(xie)在其(qi)底(di)座周圍及底(di)座后(hou)部有一(yi)些工(gong)作(zuo)盲(mang)區，設(she)計時應當避開工(gong)作(zuo)盲(mang)區。

　　三、SCARA機器人的應用：

　　家電制造(zao)商、電器制造(zao)商、汽車零(ling)部(bu)件制造(zao)商、醫(yi)療設備(bei)制造(zao)商。

　　SCARA機器人技術原理：

　　機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)控(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)統是(shi)(shi)機(ji)器人運作(zuo)的大腦，是(shi)(shi)決定機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)功能(neng)和性能(neng)的主要因(yin)素。工(gong)業(ye)機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)控(kong)制(zhi)(zhi)技(ji)術(shu)的主要任務(wu)就是(shi)(shi)控(kong)制(zhi)(zhi)工(gong)業(ye)機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)在(zai)工(gong)作(zuo)空間(jian)中的運動位置、姿(zi)態和軌跡、操(cao)作(zuo)順(shun)序及動作(zuo)的時間(jian)等(deng)(deng)。具有編程簡單、軟(ruan)件菜(cai)單操(cao)作(zuo)友好的人機(ji)交互界面，在(zai)線操(cao)作(zuo)提示和使(shi)用方(fang)便等(deng)(deng)特點。

　　SCARA機器人關鍵技術包括：

　　（1）開(kai)放(fang)性模(mo)塊化的(de)(de)控(kong)制(zhi)(zhi)系統體(ti)系結(jie)構(gou)：采用分(fen)布式CPU計(ji)算機結(jie)構(gou)，分(fen)為機械(xie)手(shou)(shou)控(kong)制(zhi)(zhi)器（RC），運動控(kong)制(zhi)(zhi)器（MC），光電隔離/0控(kong)制(zhi)(zhi)板、傳(chuan)(chuan)感器外(wai)理板和(he)編程示教盒等(deng)，機械(xie)手(shou)(shou)控(kong)制(zhi)(zhi)器（RC）和(he)編程示教食通過電口/CAN總線進(jin)行通訊。機械(xie)手(shou)(shou)控(kong)制(zhi)(zhi)器（RC）的(de)(de)主計(ji)算機完成機械(xie)手(shou)(shou)的(de)(de)運動規劃、插(cha)補(bu)和(he)位置伺服以及主控(kong)邏(luo)輯(ji)、數字(zi)I/0、傳(chuan)(chuan)感器處理等(deng)功能(neng)，而編程示教盒完成信息的(de)(de)顯示和(he)按鍵的(de)(de)輸入。

　　（2）模塊化層(ceng)次(ci)(ci)化的控(kong)制器軟(ruan)件(jian)系統：軟(ruan)件(jian)系統建立在(zai)基于開源的實時多任務(wu)操作系統Linux上，采用(yong)分(fen)層(ceng)和(he)模塊化結(jie)構設(she)計，以實現軟(ruan)件(jian)系統的開放性(xing)。整個(ge)控(kong)制器軟(ruan)件(jian)系統分(fen)為三(san)個(ge)層(ceng)次(ci)(ci)：硬(ying)件(jian)驅動層(ceng)、核心層(ceng)和(he)應(ying)用(yong)層(ceng)。三(san)個(ge)層(ceng)次(ci)(ci)分(fen)別面對(dui)不(bu)同(tong)的功能(neng)需求，對(dui)應(ying)不(bu)同(tong)層(ceng)次(ci)(ci)的開發，系統中各個(ge)層(ceng)次(ci)(ci)內部由若(ruo)干個(ge)功能(neng)相對(dui)對(dui)立的模塊組成，這些功能(neng)模塊相互協作共同(tong)實現該層(ceng)次(ci)(ci)所提(ti)供的功能(neng)。

　　（3）機(ji)械手的故障診斷與安全(quan)維(wei)護(hu)技術：通過各種信息，對機(ji)器(qi)人故障進(jin)行(xing)診斷，并進(jin)行(xing)相(xiang)應(ying)維(wei)護(hu)，是保證(zheng)機(ji)器(qi)人安全(quan)性的關鍵技術。

　　（4）網(wang)(wang)絡化機(ji)械(xie)手(shou)(shou)控(kong)(kong)(kong)(kong)制器技(ji)術：當前機(ji)械(xie)手(shou)(shou)的(de)(de)應用工程由(you)單臺機(ji)械(xie)手(shou)(shou)工作站(zhan)向機(ji)械(xie)手(shou)(shou)生產線發展(zhan)，機(ji)械(xie)手(shou)(shou)控(kong)(kong)(kong)(kong)制器的(de)(de)聯網(wang)(wang)技(ji)術變(bian)得越來(lai)越重(zhong)要。控(kong)(kong)(kong)(kong)制器上具有(you)串口(kou)、現(xian)場總線及以太網(wang)(wang)的(de)(de)聯網(wang)(wang)功能。可用于(yu)機(ji)械(xie)手(shou)(shou)控(kong)(kong)(kong)(kong)制器之間和機(ji)械(xie)手(shou)(shou)控(kong)(kong)(kong)(kong)制器同上位機(ji)的(de)(de)通訊，便于(yu)對機(ji)械(xie)手(shou)(shou)生產線進行監控(kong)(kong)(kong)(kong)、診斷和管理。

　　scara機器人應用優勢及領域：

　　（1）可(ke)編程。生產自動化的進一步發(fa)展是(shi)柔(rou)性(xing)啟動化。scara機械手可(ke)隨其(qi)工作環境變化的需(xu)要而再(zai)編程，因此它在小批量多品種(zhong)具有均衡高效率的柔(rou)性(xing)制造(zao)(zao)過程中能發(fa)揮(hui)很好的功用，是(shi)柔(rou)性(xing)制造(zao)(zao)系統中的一個重(zhong)要組成部分。

　　（2）擬人化。水平(ping)多(duo)關節機(ji)械手(shou)在(zai)機(ji)械結構上有(you)類似人的(de)(de)行走、腰轉、大(da)臂、小臂、手(shou)腕、手(shou)爪等部分(fen)，在(zai)控制上有(you)電腦(nao)。此(ci)外智能化工業(ye)機(ji)械手(shou)還有(you)許多(duo)類似人類的(de)(de)"生物傳感(gan)(gan)器"如(ru)皮(pi)膚型接觸(chu)傳感(gan)(gan)器、力(li)傳感(gan)(gan)器、負載傳感(gan)(gan)器、視(shi)覺(jue)傳感(gan)(gan)器、聲覺(jue)傳感(gan)(gan)器、語(yu)言功能等。傳感(gan)(gan)器提高了工業(ye)機(ji)器人對周(zhou)圍環(huan)境(jing)的(de)(de)自適應(ying)能力(li)。

　　（3）通(tong)用性。除了專門(men)設計的(de)專用的(de)工(gong)(gong)業(ye)機(ji)械手(shou)外(wai)，一(yi)般工(gong)(gong)業(ye)機(ji)械手(shou)在執行(xing)不同的(de)作業(ye)任務時(shi)具有較(jiao)好的(de)通(tong)用性。比如(ru)，更換(huan)工(gong)(gong)業(ye)機(ji)械手(shou)手(shou)部末端(duan)操(cao)作器（手(shou)爪、工(gong)(gong)具等）便(bian)可執行(xing)不同的(de)作業(ye)任務。