SCARA機器人(ren)是一種可以運用于工業制(zhi)造行(xing)業實(shi)現產品的自動(dong)送料(liao)過程的自動(dong)化(hua)設(she)(she)備，采用桌(zhuo)面式(shi)結(jie)構(gou)設(she)(she)計，具有體積小(xiao)巧、運行(xing)平穩、質量可靠與(yu)省(sheng)時省(sheng)力等優點。是助力生產制(zhi)造業的好幫(bang)手。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　　1、高(gao)精度(du)(du)、高(gao)速度(du)(du)與高(gao)性能(neng)的SCARA機械手臂(bei)主要(yao)針對30行業的機器人(ren)送放料應(ying)用，帶視覺定(ding)位(wei)功能(neng)。利用滑臺模組傳動(dong)方式，具有(you)慣量小，剛(gang)度(du)(du)大(da)，速度(du)(du)快，精度(du)(du)高(gao)，成(cheng)本低等特(te)點，可以(yi)配合多(duo)種運行機構使用。

　　2、運動(dong)范圍(wei)行程大(da)，占地面(mian)積(ji)小。

　　3、穩定出色的加速/減(jian)速率(lv)，起(qi)停運動(dong)順暢。

　　4、整機(ji)獨(du)特的高剛性手臂設(she)計，殘余振動小。

　　5、可連續(xu)工(gong)(gong)作(zuo)時間長，全(quan)天候快速循(xun)環作(zuo)業，消(xiao)除(chu)枯燥(zao)無昧的工(gong)(gong)作(zuo)節約(yue)勞動力。

　　6、提(ti)供更安全的工作環境(jing)，降低(di)工人的勞動強(qiang)度，減少(shao)勞動風險(xian)。

　　7、減少工(gong)藝過程中的(de)工(gong)作量及(ji)降低(di)停產時間和庫存。

　　8、提高企業竟爭力(li)，改善勞動(dong)條(tiao)件逐(zhu)步提高生產效率。

　　9、更強與可控的(de)生產(chan)能力(li)，加(jia)快(kuai)產(chan)品更新(xin)換代。

　　10、提高零件的處(chu)理能力與產(chan)品質量(liang)。

　　二、SCARA機器人運動(dong)范圍(wei)：

　　四軸(zhou)(zhou)SCARA機(ji)(ji)械手運(yun)動范圍(wei)(wei)是以機(ji)(ji)械手行程的(de)(de)外圓及關節達到(dao)(dao)運(yun)動極(ji)限角度后旋轉第二關節達到(dao)(dao)運(yun)動機(ji)(ji)械范圍(wei)(wei)后所包圍(wei)(wei)的(de)(de)空間(jian)，即為機(ji)(ji)械手的(de)(de)工作(zuo)區域。所以四軸(zhou)(zhou)機(ji)(ji)械在其底(di)(di)座(zuo)周圍(wei)(wei)及底(di)(di)座(zuo)后部有(you)一些(xie)工作(zuo)盲(mang)區，設計(ji)時應(ying)當(dang)避(bi)開工作(zuo)盲(mang)區。

　　三、SCARA機器人的應用：

　　家電制(zhi)造(zao)商、電器制(zhi)造(zao)商、汽車零(ling)部件制(zhi)造(zao)商、醫療設備制(zhi)造(zao)商。

　　SCARA機器人技術原理：

　　機(ji)械(xie)手(shou)控制(zhi)系統是機(ji)器人運作(zuo)(zuo)(zuo)的(de)大腦，是決定機(ji)械(xie)手(shou)功能和性能的(de)主要(yao)因素(su)。工(gong)業機(ji)械(xie)手(shou)控制(zhi)技術(shu)的(de)主要(yao)任務就是控制(zhi)工(gong)業機(ji)械(xie)手(shou)在(zai)(zai)工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)空間中的(de)運動(dong)位置、姿態和軌跡、操作(zuo)(zuo)(zuo)順序(xu)及動(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)的(de)時間等。具(ju)有編(bian)程(cheng)簡單、軟(ruan)件菜單操作(zuo)(zuo)(zuo)友好(hao)的(de)人機(ji)交(jiao)互界面，在(zai)(zai)線操作(zuo)(zuo)(zuo)提(ti)示和使用方便等特點(dian)。

　　SCARA機器人關鍵技術包括：

　　（1）開放性模塊(kuai)化(hua)的控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)統體(ti)(ti)系(xi)結構：采用分布式(shi)CPU計算機(ji)(ji)結構，分為(wei)機(ji)(ji)械手控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)（RC），運(yun)動(dong)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)（MC），光電隔離/0控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)板、傳(chuan)感器(qi)(qi)外(wai)理板和(he)(he)編程示教盒等(deng)，機(ji)(ji)械手控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)（RC）和(he)(he)編程示教食通過電口/CAN總線(xian)進行通訊。機(ji)(ji)械手控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)（RC）的主計算機(ji)(ji)完成機(ji)(ji)械手的運(yun)動(dong)規(gui)劃、插補和(he)(he)位置伺服以及主控(kong)(kong)邏輯、數字I/0、傳(chuan)感器(qi)(qi)處理等(deng)功能(neng)，而(er)編程示教盒完成信息(xi)的顯示和(he)(he)按(an)鍵的輸入。

　　（2）模(mo)塊化層次(ci)(ci)(ci)化的(de)(de)控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)軟件(jian)(jian)(jian)系(xi)統(tong)：軟件(jian)(jian)(jian)系(xi)統(tong)建立在基于開源的(de)(de)實時多任務操作系(xi)統(tong)Linux上，采用(yong)分(fen)層和(he)模(mo)塊化結構(gou)設計(ji)，以實現(xian)軟件(jian)(jian)(jian)系(xi)統(tong)的(de)(de)開放(fang)性(xing)。整個(ge)控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)軟件(jian)(jian)(jian)系(xi)統(tong)分(fen)為三(san)個(ge)層次(ci)(ci)(ci)：硬件(jian)(jian)(jian)驅動層、核心(xin)層和(he)應(ying)(ying)用(yong)層。三(san)個(ge)層次(ci)(ci)(ci)分(fen)別面(mian)對(dui)不同(tong)的(de)(de)功(gong)能需求，對(dui)應(ying)(ying)不同(tong)層次(ci)(ci)(ci)的(de)(de)開發，系(xi)統(tong)中各個(ge)層次(ci)(ci)(ci)內部由若干個(ge)功(gong)能相(xiang)(xiang)對(dui)對(dui)立的(de)(de)模(mo)塊組(zu)成，這些功(gong)能模(mo)塊相(xiang)(xiang)互(hu)協(xie)作共(gong)同(tong)實現(xian)該(gai)層次(ci)(ci)(ci)所(suo)提供的(de)(de)功(gong)能。

　　（3）機械手的(de)故障診(zhen)(zhen)斷(duan)與安全(quan)(quan)維護技術(shu)：通過各(ge)種信息，對(dui)機器人故障進行診(zhen)(zhen)斷(duan)，并進行相(xiang)應維護，是保證機器人安全(quan)(quan)性的(de)關鍵技術(shu)。

　　（4）網絡(luo)化機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手控(kong)(kong)(kong)制器(qi)(qi)技術：當前機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手的(de)應用(yong)工程(cheng)由單(dan)臺機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手工作站向機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手生產線發展(zhan)，機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手控(kong)(kong)(kong)制器(qi)(qi)的(de)聯網技術變(bian)得越來(lai)越重要。控(kong)(kong)(kong)制器(qi)(qi)上具有串口(kou)、現場總線及(ji)以太網的(de)聯網功能。可用(yong)于(yu)機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手控(kong)(kong)(kong)制器(qi)(qi)之間和(he)機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手控(kong)(kong)(kong)制器(qi)(qi)同上位機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)通(tong)訊(xun)，便于(yu)對機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手生產線進行監控(kong)(kong)(kong)、診(zhen)斷(duan)和(he)管理。

　　scara機器人應用優勢及領域：

　　（1）可(ke)編(bian)程(cheng)(cheng)。生產自動化(hua)的(de)進一步發展(zhan)是(shi)柔(rou)性啟動化(hua)。scara機械(xie)手可(ke)隨其工作環境變化(hua)的(de)需要而再(zai)編(bian)程(cheng)(cheng)，因(yin)此它在(zai)小(xiao)批(pi)量多品種具(ju)有均衡高效率的(de)柔(rou)性制造(zao)過程(cheng)(cheng)中能發揮很(hen)好的(de)功(gong)用，是(shi)柔(rou)性制造(zao)系統中的(de)一個重(zhong)要組成(cheng)部分。

　　（2）擬人化。水(shui)平多(duo)關(guan)節機(ji)械手(shou)在機(ji)械結構上(shang)有類(lei)似人的行走、腰轉、大臂(bei)、小臂(bei)、手(shou)腕(wan)、手(shou)爪等部分(fen)，在控制上(shang)有電腦。此外(wai)智能(neng)(neng)化工(gong)業機(ji)械手(shou)還有許多(duo)類(lei)似人類(lei)的"生(sheng)物傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)"如皮膚型接觸傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、力傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、負載傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、視覺傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、聲覺傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、語(yu)言功(gong)能(neng)(neng)等。傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)提(ti)高了工(gong)業機(ji)器(qi)(qi)(qi)人對周(zhou)圍環境的自(zi)適應能(neng)(neng)力。

　　（3）通用(yong)性(xing)。除了專(zhuan)門設計的(de)(de)專(zhuan)用(yong)的(de)(de)工業(ye)機械(xie)手外(wai)，一般工業(ye)機械(xie)手在(zai)執(zhi)行(xing)不同的(de)(de)作(zuo)業(ye)任(ren)務(wu)時具(ju)有較好的(de)(de)通用(yong)性(xing)。比如(ru)，更換工業(ye)機械(xie)手手部末(mo)端操(cao)作(zuo)器（手爪、工具(ju)等(deng)）便可執(zhi)行(xing)不同的(de)(de)作(zuo)業(ye)任(ren)務(wu)。