SCARA機器人(ren)是一(yi)種可以運(yun)用于工業(ye)制造(zao)行(xing)業(ye)實(shi)現產(chan)(chan)品的(de)自動(dong)送料過程的(de)自動(dong)化設備，采用桌面式(shi)結構(gou)設計(ji)，具有體積小巧、運(yun)行(xing)平(ping)穩、質量可靠(kao)與省時省力等優點。是助力生產(chan)(chan)制造(zao)業(ye)的(de)好幫手。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　　1、高精度(du)、高速度(du)與高性能(neng)的SCARA機械手臂主要針對(dui)30行業(ye)的機器(qi)人送放料(liao)應用，帶視覺(jue)定位功(gong)能(neng)。利用滑臺模組傳動方式(shi)，具有慣量小(xiao)，剛度(du)大，速度(du)快，精度(du)高，成本低等特點(dian)，可以配合多種運行機構使用。

　　2、運(yun)動范圍行程大，占(zhan)地(di)面積(ji)小(xiao)。

　　3、穩定出色(se)的加速(su)/減速(su)率，起停運動(dong)順暢。

　　4、整機獨(du)特(te)的高剛性(xing)手臂(bei)設(she)計，殘(can)余振動小。

　　5、可連(lian)續工作(zuo)時間長(chang)，全天(tian)候快速循環作(zuo)業，消除枯燥無昧的(de)工作(zuo)節(jie)約勞動力。

　　6、提供更安全的工作環(huan)境，降低(di)工人的勞動(dong)(dong)強度，減(jian)少勞動(dong)(dong)風險。

　　7、減少工(gong)藝過(guo)程中的工(gong)作量及降低停(ting)產時間和庫存。

　　8、提高(gao)企業竟爭力，改善勞(lao)動條件(jian)逐(zhu)步提高(gao)生(sheng)產效(xiao)率。

　　9、更強與可控的生產能(neng)力，加快產品更新(xin)換(huan)代。

　　10、提高零件的處理能(neng)力與產品質量。

　　二、SCARA機器人運動范圍：

　　四軸(zhou)SCARA機(ji)械(xie)手運(yun)(yun)動范(fan)圍(wei)是以(yi)機(ji)械(xie)手行程的外圓及關(guan)節達到(dao)運(yun)(yun)動極限角度后旋轉第二關(guan)節達到(dao)運(yun)(yun)動機(ji)械(xie)范(fan)圍(wei)后所包圍(wei)的空間，即為機(ji)械(xie)手的工(gong)作區域。所以(yi)四軸(zhou)機(ji)械(xie)在其底座周圍(wei)及底座后部(bu)有一些工(gong)作盲(mang)區，設計時(shi)應當避開(kai)工(gong)作盲(mang)區。

　　三、SCARA機器人的應用：

　　家電(dian)制造(zao)商(shang)、電(dian)器(qi)制造(zao)商(shang)、汽車(che)零部件制造(zao)商(shang)、醫療設備(bei)制造(zao)商(shang)。

　　SCARA機器人技術原理：

　　機(ji)(ji)械手控制(zhi)系統是(shi)機(ji)(ji)器人運作(zuo)的(de)大腦，是(shi)決定(ding)機(ji)(ji)械手功(gong)能(neng)和性能(neng)的(de)主要因素(su)。工業機(ji)(ji)械手控制(zhi)技術的(de)主要任(ren)務就是(shi)控制(zhi)工業機(ji)(ji)械手在工作(zuo)空間(jian)中的(de)運動位(wei)置、姿態和軌跡、操作(zuo)順序及動作(zuo)的(de)時間(jian)等(deng)。具有編程(cheng)簡單(dan)、軟(ruan)件菜單(dan)操作(zuo)友好的(de)人機(ji)(ji)交互界面，在線操作(zuo)提示和使用方(fang)便等(deng)特(te)點。

　　SCARA機器人關鍵技術包括：

　　（1）開(kai)放性模塊化的(de)控(kong)制系統體(ti)系結(jie)構：采用分布式CPU計算機結(jie)構，分為機械手(shou)控(kong)制器(qi)(qi)（RC），運動控(kong)制器(qi)(qi)（MC），光(guang)電隔離/0控(kong)制板、傳(chuan)感器(qi)(qi)外理板和(he)編程示(shi)教(jiao)盒等(deng)(deng)，機械手(shou)控(kong)制器(qi)(qi)（RC）和(he)編程示(shi)教(jiao)食通過(guo)電口(kou)/CAN總線進行通訊。機械手(shou)控(kong)制器(qi)(qi)（RC）的(de)主計算機完成(cheng)機械手(shou)的(de)運動規劃、插補和(he)位置伺服以及(ji)主控(kong)邏輯(ji)、數字I/0、傳(chuan)感器(qi)(qi)處理等(deng)(deng)功能，而編程示(shi)教(jiao)盒完成(cheng)信息的(de)顯(xian)示(shi)和(he)按鍵的(de)輸入。

　　（2）模(mo)(mo)塊(kuai)化層(ceng)(ceng)(ceng)次化的(de)控制(zhi)器軟(ruan)件系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)：軟(ruan)件系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)建(jian)立在基(ji)于開(kai)源的(de)實時(shi)多(duo)任務操作系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)Linux上，采用分(fen)層(ceng)(ceng)(ceng)和模(mo)(mo)塊(kuai)化結(jie)構設(she)計，以實現(xian)軟(ruan)件系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)的(de)開(kai)放性。整個控制(zhi)器軟(ruan)件系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)分(fen)為三個層(ceng)(ceng)(ceng)次：硬(ying)件驅動層(ceng)(ceng)(ceng)、核心層(ceng)(ceng)(ceng)和應用層(ceng)(ceng)(ceng)。三個層(ceng)(ceng)(ceng)次分(fen)別面對(dui)不同(tong)的(de)功能需(xu)求(qiu)，對(dui)應不同(tong)層(ceng)(ceng)(ceng)次的(de)開(kai)發，系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)中各個層(ceng)(ceng)(ceng)次內部由若干個功能相(xiang)對(dui)對(dui)立的(de)模(mo)(mo)塊(kuai)組(zu)成，這些功能模(mo)(mo)塊(kuai)相(xiang)互協作共同(tong)實現(xian)該層(ceng)(ceng)(ceng)次所提供的(de)功能。

　　（3）機(ji)械手的(de)故(gu)(gu)障診斷與安(an)全維護技術：通過各種信息，對機(ji)器人(ren)故(gu)(gu)障進行診斷，并進行相(xiang)應(ying)維護，是保證機(ji)器人(ren)安(an)全性的(de)關鍵技術。

　　（4）網絡化機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)(shou)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)技(ji)術：當(dang)前機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)(shou)的(de)應用(yong)工程由(you)單(dan)臺機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)(shou)工作(zuo)站向機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)(shou)生產線(xian)(xian)發展，機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)(shou)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)的(de)聯網技(ji)術變得越來越重要(yao)。控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)上具有串口、現場總線(xian)(xian)及以太網的(de)聯網功能。可用(yong)于(yu)機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)(shou)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)之間(jian)和(he)機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)(shou)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)同上位(wei)機(ji)(ji)(ji)的(de)通訊，便于(yu)對機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)(shou)生產線(xian)(xian)進行監控(kong)、診斷和(he)管理。

　　scara機器人應用優勢及領域：

　　（1）可(ke)編程(cheng)(cheng)。生產自動化(hua)的(de)(de)進一步發展是柔(rou)性啟(qi)動化(hua)。scara機械(xie)手可(ke)隨(sui)其工(gong)作環境變化(hua)的(de)(de)需要(yao)而再編程(cheng)(cheng)，因(yin)此它在小批量多品種具(ju)有均衡高效率的(de)(de)柔(rou)性制造過程(cheng)(cheng)中能發揮很好的(de)(de)功用，是柔(rou)性制造系(xi)統中的(de)(de)一個重要(yao)組(zu)成部分(fen)。

　　（2）擬(ni)人(ren)化。水平多關節機械(xie)手在機械(xie)結構上有(you)類似(si)(si)人(ren)的(de)行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部(bu)分，在控制上有(you)電腦。此(ci)外(wai)智能化工業(ye)機械(xie)手還有(you)許多類似(si)(si)人(ren)類的(de)"生物傳(chuan)(chuan)感(gan)器"如皮(pi)膚(fu)型接觸傳(chuan)(chuan)感(gan)器、力傳(chuan)(chuan)感(gan)器、負載(zai)傳(chuan)(chuan)感(gan)器、視覺傳(chuan)(chuan)感(gan)器、聲覺傳(chuan)(chuan)感(gan)器、語言功能等。傳(chuan)(chuan)感(gan)器提高了工業(ye)機器人(ren)對周圍(wei)環境的(de)自(zi)適應能力。

　　（3）通用性(xing)。除了專門(men)設計的(de)(de)專用的(de)(de)工業(ye)(ye)機械手(shou)(shou)(shou)外，一般工業(ye)(ye)機械手(shou)(shou)(shou)在執(zhi)行(xing)不(bu)同的(de)(de)作業(ye)(ye)任務(wu)時具有較好的(de)(de)通用性(xing)。比如，更(geng)換工業(ye)(ye)機械手(shou)(shou)(shou)手(shou)(shou)(shou)部末端(duan)操作器（手(shou)(shou)(shou)爪(zhua)、工具等）便可執(zhi)行(xing)不(bu)同的(de)(de)作業(ye)(ye)任務(wu)。