SCARA機(ji)器人(ren)是一種(zhong)可(ke)以運(yun)(yun)用于工業制造行(xing)業實現產(chan)品(pin)的自動送料過程的自動化設(she)備，采用桌(zhuo)面(mian)式結(jie)構設(she)計(ji)，具有(you)體積小巧(qiao)、運(yun)(yun)行(xing)平穩、質(zhi)量可(ke)靠(kao)與(yu)省時(shi)省力等(deng)優點。是助力生(sheng)產(chan)制造業的好幫手(shou)。

　　一、SCARA機器(qi)人設備特點介紹：

　　1、高精度(du)(du)(du)、高速度(du)(du)(du)與(yu)高性能的(de)SCARA機(ji)(ji)械手臂(bei)主要針(zhen)對30行(xing)(xing)業的(de)機(ji)(ji)器(qi)人送放料應用，帶視覺(jue)定位功能。利用滑臺模組(zu)傳動方式，具有慣量小，剛(gang)度(du)(du)(du)大，速度(du)(du)(du)快，精度(du)(du)(du)高，成(cheng)本低(di)等特(te)點，可以配合(he)多種(zhong)運行(xing)(xing)機(ji)(ji)構使(shi)用。

　　2、運動范圍行程(cheng)大，占地(di)面積(ji)小。

　　3、穩定出色的加速/減速率，起停運(yun)動順暢。

　　4、整(zheng)機獨(du)特(te)的高剛性(xing)手臂設計(ji)，殘(can)余振動小。

　　5、可連續(xu)工作時間長，全天候快速循環作業，消(xiao)除枯燥無(wu)昧的工作節約勞動力。

　　6、提供更安(an)全的工(gong)作環(huan)境，降低工(gong)人的勞(lao)動(dong)強度(du)，減少勞(lao)動(dong)風險。

　　7、減少(shao)工藝過程中的(de)工作量及降低(di)停產時(shi)間和庫存。

　　8、提高(gao)企業竟(jing)爭力，改善勞動條(tiao)件(jian)逐步(bu)提高(gao)生產效率。

　　9、更(geng)強與可(ke)控的生(sheng)產能力，加快產品更(geng)新換代。

　　10、提高零件的處理能力(li)與產品(pin)質(zhi)量。

　　二、SCARA機器人運動范圍：

　　四軸SCARA機(ji)械手運動范(fan)圍是以機(ji)械手行(xing)程的(de)外(wai)圓(yuan)及關節(jie)達到運動極(ji)限(xian)角度(du)后(hou)旋(xuan)轉第(di)二關節(jie)達到運動機(ji)械范(fan)圍后(hou)所包圍的(de)空間，即為機(ji)械手的(de)工(gong)作(zuo)區域。所以四軸機(ji)械在其底座周圍及底座后(hou)部有一些工(gong)作(zuo)盲區，設計(ji)時(shi)應當(dang)避開工(gong)作(zuo)盲區。

　　三、SCARA機器人的應用：

　　家電制(zhi)(zhi)造(zao)商、電器制(zhi)(zhi)造(zao)商、汽車零(ling)部件制(zhi)(zhi)造(zao)商、醫療設備(bei)制(zhi)(zhi)造(zao)商。

　　SCARA機器人技術原理：

　　機(ji)(ji)械手(shou)控(kong)制(zhi)系統是(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)器人(ren)運作(zuo)的大(da)腦，是(shi)(shi)(shi)決定機(ji)(ji)械手(shou)功能和性能的主(zhu)要因素。工業機(ji)(ji)械手(shou)控(kong)制(zhi)技術的主(zhu)要任(ren)務(wu)就是(shi)(shi)(shi)控(kong)制(zhi)工業機(ji)(ji)械手(shou)在工作(zuo)空間(jian)中的運動位置、姿態和軌跡、操(cao)作(zuo)順序及(ji)動作(zuo)的時(shi)間(jian)等。具(ju)有(you)編程簡單、軟(ruan)件菜單操(cao)作(zuo)友好的人(ren)機(ji)(ji)交互界(jie)面，在線操(cao)作(zuo)提示和使用(yong)方便等特點。

　　SCARA機器人關鍵技術包括：

　　（1）開放性模塊化的(de)控(kong)制(zhi)(zhi)系統體(ti)系結(jie)構：采用分(fen)布式CPU計算(suan)機(ji)結(jie)構，分(fen)為機(ji)械(xie)手控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)（RC），運動(dong)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)（MC），光電隔離(li)/0控(kong)制(zhi)(zhi)板(ban)、傳(chuan)感器(qi)(qi)(qi)外(wai)理板(ban)和編(bian)(bian)程示(shi)教(jiao)盒等(deng)，機(ji)械(xie)手控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)（RC）和編(bian)(bian)程示(shi)教(jiao)食通(tong)(tong)過電口/CAN總線進行通(tong)(tong)訊。機(ji)械(xie)手控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)（RC）的(de)主(zhu)計算(suan)機(ji)完(wan)(wan)成機(ji)械(xie)手的(de)運動(dong)規劃、插補和位(wei)置伺服以及主(zhu)控(kong)邏輯、數字I/0、傳(chuan)感器(qi)(qi)(qi)處理等(deng)功(gong)能，而編(bian)(bian)程示(shi)教(jiao)盒完(wan)(wan)成信息的(de)顯示(shi)和按鍵(jian)的(de)輸(shu)入。

　　（2）模(mo)塊(kuai)(kuai)化層(ceng)次(ci)(ci)化的(de)控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)軟(ruan)件(jian)系(xi)統(tong)：軟(ruan)件(jian)系(xi)統(tong)建(jian)立在基(ji)于開源的(de)實(shi)時多任務操作系(xi)統(tong)Linux上，采用分層(ceng)和模(mo)塊(kuai)(kuai)化結構設計，以實(shi)現(xian)軟(ruan)件(jian)系(xi)統(tong)的(de)開放(fang)性。整個(ge)(ge)控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)軟(ruan)件(jian)系(xi)統(tong)分為三個(ge)(ge)層(ceng)次(ci)(ci)：硬件(jian)驅動層(ceng)、核心層(ceng)和應(ying)用層(ceng)。三個(ge)(ge)層(ceng)次(ci)(ci)分別面(mian)對(dui)不(bu)同(tong)的(de)功能(neng)需求，對(dui)應(ying)不(bu)同(tong)層(ceng)次(ci)(ci)的(de)開發，系(xi)統(tong)中各個(ge)(ge)層(ceng)次(ci)(ci)內部(bu)由若干(gan)個(ge)(ge)功能(neng)相對(dui)對(dui)立的(de)模(mo)塊(kuai)(kuai)組成，這些功能(neng)模(mo)塊(kuai)(kuai)相互協作共(gong)同(tong)實(shi)現(xian)該(gai)層(ceng)次(ci)(ci)所提供的(de)功能(neng)。

　　（3）機(ji)械手的故障診(zhen)斷(duan)與安全維護技(ji)(ji)術：通過各種信息，對機(ji)器(qi)人故障進行診(zhen)斷(duan)，并進行相應維護，是保證機(ji)器(qi)人安全性的關鍵(jian)技(ji)(ji)術。

　　（4）網絡化機(ji)(ji)械手控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器技術：當前機(ji)(ji)械手的應用工(gong)程由單臺機(ji)(ji)械手工(gong)作站向機(ji)(ji)械手生產線(xian)發(fa)展，機(ji)(ji)械手控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器的聯網技術變得(de)越(yue)來(lai)越(yue)重(zhong)要(yao)。控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器上(shang)具有串口、現場總線(xian)及以太(tai)網的聯網功能。可(ke)用于機(ji)(ji)械手控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器之間和(he)機(ji)(ji)械手控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器同上(shang)位機(ji)(ji)的通訊，便于對機(ji)(ji)械手生產線(xian)進(jin)行(xing)監(jian)控(kong)(kong)(kong)、診斷和(he)管(guan)理。

　　scara機器人應用優勢及領域：

　　（1）可編(bian)程(cheng)。生(sheng)產(chan)自動(dong)化的(de)進一步發(fa)展是柔(rou)性(xing)啟動(dong)化。scara機械手可隨其工作(zuo)環境變化的(de)需要而再(zai)編(bian)程(cheng)，因此(ci)它在小批量多品種具有均衡高(gao)效率的(de)柔(rou)性(xing)制造過程(cheng)中能發(fa)揮很(hen)好的(de)功(gong)用，是柔(rou)性(xing)制造系統中的(de)一個重要組成部分。

　　（2）擬人化(hua)。水平多關(guan)節機(ji)(ji)械手(shou)在(zai)機(ji)(ji)械結構上有類似人的行(xing)走、腰轉、大臂(bei)、小臂(bei)、手(shou)腕(wan)、手(shou)爪等部分，在(zai)控制上有電腦。此外智能(neng)化(hua)工業機(ji)(ji)械手(shou)還有許多類似人類的"生物(wu)傳(chuan)(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)"如皮膚型(xing)接觸傳(chuan)(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)、力(li)傳(chuan)(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)、負(fu)載傳(chuan)(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)、視覺傳(chuan)(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)、聲(sheng)覺傳(chuan)(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)、語言功能(neng)等。傳(chuan)(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)提高了工業機(ji)(ji)器(qi)(qi)人對周圍(wei)環(huan)境的自適應能(neng)力(li)。

　　（3）通(tong)用(yong)(yong)性。除(chu)了專(zhuan)門設計的(de)專(zhuan)用(yong)(yong)的(de)工(gong)業(ye)(ye)機(ji)械(xie)手(shou)外，一般工(gong)業(ye)(ye)機(ji)械(xie)手(shou)在執行(xing)(xing)不同的(de)作業(ye)(ye)任(ren)務時具有較好(hao)的(de)通(tong)用(yong)(yong)性。比如，更換工(gong)業(ye)(ye)機(ji)械(xie)手(shou)手(shou)部末端操(cao)作器（手(shou)爪(zhua)、工(gong)具等）便可執行(xing)(xing)不同的(de)作業(ye)(ye)任(ren)務。